関ヶ原戦の功績により徳川家康から土佐一国を拝領した山内一豊は、慶長6年（1601年）大高坂山に新城の築城工事を始め、慶長8年（1603年）に城の大部分が完成、入城しました。
享保12年（1727年）城下町の大火で追手門以外の城郭のほとんどを焼失しましたが、宝暦3年（1753年）までに創建当時の姿のまま再建されました
その後は、自然災害や明治維新による全国的な廃城の嵐、太平洋戦争など幾度となく襲った危機を乗り越え、「南海道随一の名城」と呼ばれる優美な姿を残しています。
平成15年には、築城400年、再建から250年を数え、本物の城の持つ偉容が訪れる人々を今日も歴史のロマンに誘っています。